Fondata nel XI secolo dal convento di Muri, la piccola città è circondata sui tre versanti dalle correnti della Reuss. Bremgarten é spesso stata sotto il dominio di invasori stranieri e solo di rado fu libera da tali tirannie. Fu menzionata per la prima volta nel 1140. Nel 1549 il ponte che conduce al castello è stato rinforzato da contrafforti in muratura.