Bremgarten a été fondé au 11ème siècle par le couvent de Muri; la petite ville est entourée sur trois côtés par les flots de la Reuss. Durant son histoire mouvementée, Bremgarten fut par moments une bourgade libre, mais le plus souvent sous domination étrangère. Bremgarten fut mentionnée pour la première fois en 1140. En 1549, le pont a été consolidé par des contreforts en maçonnerie.